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箭、二级火箭、多发齐射火箭、有翼火箭等。
在爆炸性火器方面，有炸弹类、地雷类、水雷类共十几种，一般用于投掷、事先埋设或沉放于水陆通衢，其引爆方式除直接点火外，已发展为拉发、绊发、触发或机械式钢轮发火。这些火器都以各自的特点，在作战中同枪炮一起发挥杀伤和破坏作用。
直到明朝灭亡前，明朝的军事机构也在不遗余力地开发品种颇多、形式复杂的管形火器(火枪、火炮)。如崇祯八年(1635)，南京户部右侍郎毕懋康着的《军器图说》中，记载有“自生火铳”，就是一种燧发枪，这是中国有文字记载的最早的燧发枪；京军三大营的标准装备——线膛枪(直线膛)，葡萄牙人于1637年向明政府进献了线膛枪，神机营火器专家用后称赞该枪射程远，精度高，装填方便，上表请示大量仿制并装备京军三大营；吴三桂作大明山海关守将时，曾制作过大口径铁芯铜炮，集铁坚、铜韧于一身，提高了大炮的使用性能，这可以说是当时不小的创举，这炮至今有一门陈放在沈阳的辽宁省博物馆。
说明几十年间明朝火器技术发展之快，但可惜国家将亡，没有批量装备。另外喷射火器(古代火箭)制造也相当精良，样式、品种达几十种之多；爆炸性火器也相当发达，具体有两大类：一类就是地雷，品种繁多，有石头雷、陶瓷雷、生铁雷等数十种；另一类就是水雷，有水底雷、水底龙王炮和混江龙等兵器。根据大量的史实证明，中国是世界上最先发明和使用“两雷”的国家。
（三）清朝时期
至于后来的清朝，太祖皇帝马背上打天下。过于重视骑兵，反而忽视了轻装步兵携带火枪的新战术，中国火器的发展遭到了遏制！明末清初，中国的火器的发展程度并不很落后于西方世界。隧发枪、连珠枪（多管火枪）等在我国出现的也很早。但当时的清朝政府对新式火器的发明不屑一顾，竟只让火器发明家去制造一种可以驮在马背上的轻型火炮！
清朝以后，中国火器的发展逐渐由缓慢而至于停滞。清初由于战事的需要，尚重视火器制造，重型火器以火炮为主，轻型火器以鸟枪为主。
据《清文献通考》记载，从康熙十三年到六十年(1674～1721)，清中央政府所造的大小铜、铁炮约900门,但炮的基本构造和性能并无大的改进。如康熙十五年(1676)铸造的“神威无敌大将军”炮，仍属红夷炮型，大者口径达110毫米，全长248厘米，重1000千克，可发射 4千克重的铁弹。
在康熙二十四年(1685)收复被沙俄侵占的雅克萨时，曾使用了这种火炮。鸟枪的种类较多,其中少数采用了燧石枪机,多数仍用火绳枪机。
康熙三十年(1691)，在满蒙八旗中设立火器营，抽调5000多人专门训练使用鸟枪。雍正五年至十年(1727～1732)，先后规定绿营的火器配备，鸟枪兵一般占40～50％，加上约占10％的炮兵，火器手约占60％左右。
18世纪中叶以后，欧洲各国开始产业革命，机器工业逐渐代替工场手工业，火器的制造有了突飞猛进的发展。而这时中国仍处于封建社会，清政府由于腐败的统治和严重的保守思想，根本不重视火器的发展，很少再造火器。对外又妄自尊大，实行闭关锁国政策，使外国先进的火器及其制造技术也未能在中国传播。因而中国火器的发展大大落后于西方。
可气的是，康熙年间的天才武器发明家戴梓发明出“连珠铳”，一次可连续发射28发铅弹，威力极大，在当时可谓妙绝古今，冠绝中西，比欧洲发明的机关枪早两百多年。又造出蟠肠枪和威远将军炮，他发明的威远将军炮类似现代的榴弹炮，射程远、火力猛、威力大。但满清皇帝抱着“骑射乃满州根本”这种白痴的念头，愚蠢地将戴梓充军关外，中国的火器发展乃告停顿，终于被欧洲所抛下。康熙还算有点良心，将“戴梓”之名刻在“威远将军”的炮筒上，以示尊重。
1757年满清政府自欺欺人地发布禁止外国人在华携带火器的布告，几乎是明白的告诉人家——满清对火器恐惧。这种恐惧一直延续到1842年英国的远征军司令濮鼎查让中国军官在火炮面前惊得目瞪口呆，四千远征军竟击败了满清二万正规军。
如果我们用一句话来概括鸦片战争时期中英武器装备各自的水平，那就是：英军已处于初步发展火器时代，而清军仍处于冷热兵器混用的时代。
鸦片战争中的绝大多数战斗，是清军的岸炮与英军的舰炮之间的炮战，按常理说，海岸炮依托坚固的陆地，可不计重量，后坐力等因素，而制作得更大，射程更远，威力更大。实际上清军的岸炮一般也重于英军的见炮。但是在战斗中，双方火炮的威力却发生了逆转。当战场上硝烟散尽之后，我们不得不惊愕地面对悲惨的事实：清军在战争的全过程中未能击沉英军的一艘战舰或轮船，而自己的阵地却被打得千疮百孔。
在1860年英法联军扫荡圆明园时发现，当年英国使团赠送给乾隆的火炮仍保持完好的状态，随时可以发射，不过好象在华丽的“夏宫”它们只是摆设品。1900年满清不忘“骑射乃满州根本”的八旗兵在八国联军新式的“连环火枪”(机枪)前被打得尸积如山，而被满清扼杀了探索精神和民族优越感的的中国人却在颠狂的信奉着“神功护体，刀枪不入”。
我国在17世纪中期的明末清初时代，火器的发展程度并不很落后于西方世界，军队的火器装备比例基本上处于世界先进水平的。清军除了初期为了和明军争夺政权，而大力发展和明军一样的火器外，其它的时候，清军简直就是一无是处。满清建国后，军事装备专家仍对火器有相当改良和实验，例如满清政府曾先后开发过三种主要形式的燧发枪，即转轮式、弹簧式和撞击式，只是这些燧发枪做出来不是用来装备军队，而是用做宫廷狩猎时使用的禽枪。乾隆年间还制作过镶骨燧发枪，和同时代欧洲装备的制式步枪几乎没有任何区别，但此枪的作用依然是狩猎用的玩具——世界最先进的武器居然派上这种用处，可见满清还是无法和先进的文化相提并论的。
综观明清火器发展，所有现代陆军的兵器，编制都能在那里找到雏形或对应的东西：地雷、水雷、火箭炮、铁丝网、机枪、装甲师、等等。与明末官场的极度腐败相比，满清从开始到灭亡都散发着两个字——愚昧！这种愚昧和普通的因无知而产生的愚昧不同，就像中国人永远都注重“面子”一样……民族主义的轻敌狂妄、自以为是、缺乏危机感、不思进取才是心腹大患。
观中国之强，最盛莫过于秦。
“始皇奋六世之余烈，振长策而御宇内，吞二周而亡诸侯，履至尊而制六合，执敲扑而鞭笞天下，威振四海。南取百越之地，以为桂林、象郡；百越之君，俯首系颈，委命下吏。乃使蒙恬北筑长城而守藩篱，却匈奴七百余里；胡人不敢南下而牧马，士不敢弯弓而报怨。于是废先王之道，焚百家之言，以愚黔首；隳名城，杀豪杰；收天下之兵，聚之咸阳，销锋镝，铸以为金人十二，以弱天下之民。然后践华为城，因河为池，据亿丈之城，临不测之渊，以为固。良将劲弩守要害之处，信臣精卒陈利兵而谁何。天下已定，始皇之心，自以为关中之固，金城千里，子孙帝王万世之业也。”
那是何等的啸傲天下，强横霸道。
然而最后不过落得“一夫作难而七庙隳，身死人手，为天下笑”。
一百三十八年以前，马克思在一封书简里就这样写过：“国家是一种极其严肃的东西，要它表演某种滑稽剧是办不到的。一只满载傻瓜的船也许能在风里行驶一段时间，但是它终究要向不可幸免的命运驶去”。
“一个人口几乎占人类三分之一的大帝国，不顾时势，安于现状，人为地隔绝于世并因此竭力以天朝尽善尽美的幻想自欺。这样一个帝国注定最后要在一场殊死的决斗中被打垮：在这场决斗中，陈腐世界的代表是激于道义，而最现代的社会的代表却是为了获得贱买贵卖的特权，这真是一种任何诗人想也不敢想的一种奇异的对联式悲歌。”