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名门，贞观二年的时候就因门荫而成为弘文馆学生，随后很快被选为右亲卫，皇帝李世民出行的时候，常常会作为护卫随侍.所以不光李承乾对他很熟，武元庆对他也同样很熟.
而刘仁轨却是汴州尉氏县人，自幼家贫，但是这个人爱好学习，武德初年的时候，河南道安抚大使任瑰起草奏疏议论国事，刘仁轨看到那份草稿，替他修改了几句话。任瑰对他的才学感到惊异，按照朝廷的授官规定任命他为息州参军。
后来改任陈仓县尉。官署里有个名叫鲁宁的折冲都尉，骄狂放纵违反法纪，县署里没有谁能制服他。刘仁轨警告他不得重犯，但鲁宁凶暴蛮横依然如故，刘仁轨用刑杖将他打死。州里的官员把这事报告了朝廷，李世民愤怒地说：“一个县尉竟打死了我的折冲都尉，这能行吗？”把他召进朝廷责问。刘仁轨回答说：“鲁宁侮辱我，我因此杀了他。”李世民认为刘仁轨刚毅正直，提拔他当了咸阳县丞。
这件事当初闹得还是挺轰动的，不过李承乾作为太子自然不会对这么个小人物上心，所以他没记着.但是武元庆却是记得的，而让武元庆记住他的不是因为他敢打死折冲都尉，而是因为历史上发生过的，而这时候还没有发生的一件大事，一场大海战.
而这场海战的主角，既有刘仁轨，也有刘仁愿.
大家后世记得的要么是明朝时候肆虐沿海的倭寇，要么是甲午战争的那场耻辱.所以很多人以为中曰之间的海战第一次爆发就是在甲午战争.
但实际上不然，早在大唐龙朔三年，也就是高宗李治当朝时期，中国就和倭国狠狠打过一回，中国完胜.
事情要从显庆六年说起，显庆六年也可以说是龙朔元年，因为李治常常改年号，所以乱的很.
显庆六年，百济旧将僧道琛、福信等人立故王子扶余丰为王，起兵反抗唐军，围攻刘仁愿于府城.(在前一年，苏定方平定百济国，刘仁愿被任为都护，留下与新罗王金春秋的少子金仁泰共同镇守百济都城泗沘城).
刘仁轨与新罗兵一起援救刘仁愿，并击退围攻百济军，与城中的刘仁愿会合。这时苏定方征讨高丽，围攻平壤没有攻克。唐军因战事不利，又值大雪，遂退出平壤，刘仁轨自请留守。
于是，刘仁轨，刘仁愿都留在了半岛上.
龙朔三年，百济王扶余丰猜疑福信争权，杀了福信。又闻唐兵骤至，急遣使者到倭国高句丽求援。倭国毛野稚子等率二万余人攻新罗.
李治诏令右威卫将军孙仁师率领军队渡过渤海到来了，士气振奋，随后孙仁师、刘仁愿以及新罗国王金法敏率领陆军进发，刘仁轨和杜爽、扶余隆沿着熊津、白江进军去和陆军会合。刘仁轨在白江口遇上了倭国的军队，唐军四战皆捷，焚烧倭国战船四百艘，海水都映红了。扶余丰脱身逃走，其宝剑被缴获。百济的王子扶余忠胜、扶余忠志率领自己的兵众和倭国的军队投降.
白江口之战的大胜，直接结束了新罗与百济间的长期纠纷，同时使倭国受到严重打击。倭国失败的直接后果是，停止了对朝鲜半岛的扩张，大约在千余年之内，未曾向朝鲜半岛用兵。